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內衣(英語:undergarment,underwear)是人類遮蔽保護重要部位與保護內在皮膚的衣物類之一,主要包含胸罩、內褲等等。
內衣與穿在外頭展示的比基尼泳裝截然不同,通常女性除了私密部位不想讓人看到、內衣的外露便是開啟女性自我保護的警示,除非是模特兒代言內衣作為展示品或是特殊造型的決勝內衣之外,一般內衣的造型色彩將偏單調、偶爾會有小小花色裝飾,但這些都足以產生性刺激。